"조상땅찾기" 취득시효

할아버지께서 아프실때입니다. 잘아시는분이 오셔셔 도장만 찍으면
그 산에있는 나무로 집도 지어주고 이것저것 많이 해주겠다고 했었데요.. 그래서 할아버지는 도장을 찍으셨구요..
집은커녕 그냥 땅만 그사람한테 넘어갔습니다..
그런데 그 땅은 할아버지 도장만으로는 안돼는 땅이었어요.
고모할머니분들까지 5분의 도장이 필요한땅이라고합니다.
원인 무효로 찾을수있다고하는데..
지금 시간이 많이 지났거든요.. 30년정도.
이제는 시효가 지나서 또 안된다고하더라고요..
찾을수있는 방법은 하나도 없는건가요?
취득시효는 평온 공연 선의 무과실이라고하는데..
이것들중 아나만이라도 증명하면 찾을수는 있는건지요?
땅을 돌려받을수없다면 다른 것으로도 받을수는 없는건가요?